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本報記者 張偉

2025世界人形機器人運動會于8月15日至17日在國家體育場（鳥巢）和國家速滑館（冰絲帶）舉辦。北京通用人工智能研究院（BIGAI）與宇樹科技（UNITREE）聯合組建的BIGAI-UNITREE戰隊攜自主研發的雙足人形機器人亮相賽事現場，參加單機舞蹈表演賽、場景技能競技賽（酒店場景－清潔服務、酒店場景－迎賓服務）。作為本屆賽事中少數采用雙足人形機器人參賽的隊伍，BIGAI-UNITREE憑借自主研發的CLONE閉環全身遙操作系統與“通智大腦”通用人工智能具身智能體框架，在復雜服務場景中展現出類人級別的物理交互與認知決策能力，標志著人形機器人技術在具身智能領域實現關鍵突破。

雙足人形機器人：攻克服務場景“最后10厘米”難題在服務機器人領域，傳統輪式機器人因結構簡單、控制難度低而成為主流選擇，但其在非結構化環境中的運動局限性顯著。BIGAI-UNITREE研發團隊迎難而上，通過CLONE閉環全身遙操作系統（Closed-Loop Whole-Body Humanoid Teleoperation for Long-Horizon Tasks）創新性地采用混合專家（MoE）架構與閉環誤差校正機制，解決了傳統遙操作中“全身協調割裂”與“位置漂移累積”的痛點，為機器人在真實世界應用奠定堅實基礎。

其中，混合專家（MoE）架構通過多專家模型協同學習，突破“單一策略難以實現多樣化動作”的難題，通過單一策略實現如“行走時彎腰取物”“端盤時調整步態”等自然全身協同動作，使機器人全身動作協調精度顯著提升。閉環誤差校正機制則融合激光雷達里程計與Apple Vision Pro（AVP）追蹤技術，實時反饋機器人全局位姿，相較于傳統開環系統跟蹤精度大幅提升，長時長程任務（如遠距離物品搬運）的位置漂移顯著減小。值得關注的是，該技術僅需操作員佩戴MR頭顯，通過頭手姿態追蹤即可直觀控制機器人，無需復雜運動捕捉設備，極大降低了實際部署門檻，為后續規模化應用奠定基礎。

這些技術突破使雙足機器人在復雜的服務場景中展現出獨特優勢，可自然跨越門檻、深蹲擦拭家具底部、靈活精準拾取地面物品，操作效率較輪式機器人顯著提升，完美解決了服務機器人“最后10厘米”的操作精度難題。

從實驗室到產業化：創新架構夯實發展根基

BIGAI-UNITREE機器人的流暢動作得益于高質量數據支撐。團隊構建了包含多元化上下肢動作樣本的CLONED數據集以及在線腕部動作采樣策略，通過擴充人類日常動作與手部精細運動數據，覆蓋人形機器人服務場景高頻任務動作庫，為機器人技能學習提供豐富數據支撐。在訓練體系上，采用“教師－學生”策略蒸餾方法，在虛擬環境中利用CLONED數據集訓練控制策略，再將控制策略遷移至物理機器人，實現了“最小輸入－最大輸出”的高效控制范式，提升了訓練效率并大幅降低研發成本。為從實驗室到產業化應用架起了橋梁。

通智大腦賦能產業升級

BIGAI-UNITREE團隊不僅在機器人全身控制領域取得重大突破，更將視線聚焦于機器人“大腦”的開發。機器人深度集成了北京通用人工智能研究院團隊提出的“通智大腦”技術框架，賦予了機器人認知決策能力，解決了傳統機器人“有身無智”的關鍵痛點，為產業升級注入新動能。

“通智大腦”是北京通用人工智能研究院自主研發的通用具身機器人大腦。基于全球首個通用智能人“通通”核心理念，“通智大腦”構建了貫通感知－理解－決策－執行閉環的具身智能體框架，旨在為不同的機器人本體賦予類人級別的物理智能。北京通用人工智能研究院目前已聯合樂聚、宇樹等7家頭部機器人企業成立通智大腦聯盟，致力于推動“通智大腦”核心技術突破與成果轉化。

機器人可以通過“通智大腦”的空間感知和記憶功能理解場景、任務、反饋等信息，進行深度推理與價值驅動決策后，聯通視覺與動作策略，實現在真實物理世界中可解釋、自適應且目標導向的智能物理交互。

通過構建數萬高逼真三維虛擬酒店場景預訓練，機器人可快速理解真實環境布局，自主規劃清潔路線或迎賓站位，大幅提升服務響應效率。基于環境理解與因果推理能力，機器人能夠根據地面水漬自主選擇干抹布進行擦拭，看到客人手持行李會主動引導至電梯，真正實現“眼里有活”的社交智能。在人機協作方面，通過多模態交互理解人類意圖，在迎賓任務中實現自然手勢響應與情緒適配，為構建和諧人機關系提供技術支撐。

北京通用人工智能研究院院長朱松純指出：“通智大腦+雙足人形機器人是破解服務機器人‘落地難’的關鍵組合——前者提供‘認知靈魂’，后者提供‘物理軀體’，二者協同將推動機器人從‘工具’進化為‘協作伙伴’。他強調，未來通智大腦聯盟將進一步推動技術的多元場景化落地，從酒店服務到家庭陪伴，重新定義人機協作的邊界，推動‘人機共生’社會形態加速到來。”

2025世界人形機器人運動會是一場匯聚全球頂尖科技工程藝術與運動精神的巔峰盛會，通過搭建競技展示平臺進行賽事挑戰與真實場景測試，推動人形機器人在運動能力、協作、智能與場景化服務中的跨越式發展，更快更好地走進人類生活。

新聞多一點：

【CLONE閉環全身遙操作系統】

研究成果發表論文《CLONE: Closed-Loop Whole-Body Humanoid Teleoperation for Long-Horizon Tasks》

【關于BIGAI-UNITREE】

北京通用人工智能研究院（BIGAI）與宇樹科技（UNITREE）聯合戰隊，聚焦通用人工智能與具身智能融合，致力于打造貫通感知－理解－決策－執行閉環的下一代人形機器人。

【關于“通智大腦”】

“通智大腦”是北京通用人工智能研究院自主研發的通用具身機器人大腦。基于全球首個通用智能人“通通”核心技術，“通智大腦”構建了貫通感知－理解－決策－執行閉環的具身智能體框架，旨在為不同的機器人本體賦予類人級別的物理智能。機器人可以通過“通智大腦”的空間感知和記憶功能理解場景、任務、反饋等信息，進行深度推理與價值驅動決策后，聯通視覺與動作策略，實現在真實物理世界中可解釋、自適應且目標導向的智能物理交互。

受訪者供圖